１９４６年３月４日，为迎接美国总统特使马歇尔上将，展现解放区人民军队的力量，党中央决定组建一支仪仗队。当时从驻南泥湾某团中挑选５００名战士，组成了我军历史上第一支仪仗队。１９４９年１０月底，毛主席指示中央警卫团将警卫营的一连改为仪仗连，担负外国大使呈递国书时的仪仗任务。同年１０月１６日，仪仗连首次出现在苏联驻中国大使向毛主席递交国书的仪式上。

    １９５２年，周恩来按照毛主席指示，正式组建仪仗队。具体条件是：政治素质一流，身体条件好，个头适中，相貌英俊。１９５３年６月２９日，中国人民解放军仪仗队正式组建。同年，１１月１２日，朝鲜首相金日成来华访问，新组建的中国仪仗队迎来建队后第一位外国元首。１９５６年，中国人民解放军仪仗队正式改建为陆、海、空三军仪仗队。

　　２０１４年５月１２日，我军首批三军女子仪仗兵亮相外交礼仪，接受中外领导人检阅。身着０７式礼宾服的１３名仪仗队女兵分列在军旗组和陆军、海军和空军军种之中，与男仪仗兵一起伴随检阅曲，手持礼宾枪接受检阅。“这是三军仪仗队建队６２年来首次招收女兵，首次执行外交司礼任务，有利于全面彰显国威与军威。”

　　首批选拔的女仪仗兵共３０人，８０％拥有大专以上学历，身高都在１.７３米以上，于２０１４年２月进入仪仗队，经过３个月的强化训练达到执行仪仗司礼任务的要求。女仪仗兵的发型是由专业设计师设计，保持了女军人发型的简洁与端庄，展示了中国女兵的独有风采。　　揭秘女仪仗兵幕后艰苦训练

     中国三军仪仗队平均每三天接受一次检阅  中国人民解放军三军仪仗队首现女仪仗兵身影

　　【三军仪仗队走出国门】

　　２０１０年９月１６日，三军仪仗队首次成建制走出国门参加墨西哥独立２００周年庆典阅兵，伴随着我国综合国力的增强和国际交往的日益增多，三军仪仗队开始逐渐走出国门。

    ２０１５年５月９日，莫斯科当地时间１０点（北京时间１５点），俄罗斯卫国战争胜利７０周年大阅兵开始，中国人民解放军三军仪仗队将亮相红场，人数位列外国方阵之首。这已经是三军仪仗队第５次走出国门。