２０世纪初，世界语由留学日本和西欧的中国留学生引入中国，并得到蔡元培、鲁迅、胡愈之、巴金、陈独秀等人的赞同和支持。在他们的倡导下，世界语在中国逐渐传播开来。中华人民共和国成立后，政府一直非常重视世界语的工作，１９５０年创办了世界语杂志《中国报道》，１９５１年成立了中华全国世界语协会。

    １９８２年１２月，中国文化名人楚图南、胡愈之、巴金、谢冰心、叶圣陶、夏衍等发起成立了中国世界语之友会，有１３０多位知名人士、人大代表和政协委员加入了这个组织。现在，中国外文局、中国网、中国报道杂志社、中国国际广播电台都在使用世界语开展新闻报道工作。

    中华全国世界语协会于１９５１年３月１１日在北京成立,是中国世界语者的全国性学术团体。

    中华全国世界语协会的宗旨是：团结和组织全国世界语者，开展世界语的宣传、学习、研究和学术交流，提高全国世界语者的语言水平，推动世界语的应用，开展世界语的国际交流，以世界语为中国的改革开放、现代化建设和世界和平服务，逐步促进世界语在将来成为国际辅助语。中华全国世界语协会从１９８１年起创办会刊《世界》（现更名为《全国世协通讯》）,１９９０年还同中央电视台、青岛大学联合举办世界语电视教学，３７００多人参加学习。

    在中华全国世界语协会的组织领导下，中国曾有２７个省和１３个计划单列城市建立了世界语协会。市级协会就达１００多个。

    自１９８０年加入国际世协，中华全国世界语协会与国际世协开展了成功的合作。１９８３年国际世协为表彰中国世界语运动所取得的成就，特授予中国流动奖杯——费恩杯。

    １９８２年以来国际世界语大会先后选举巴金、胡愈之、陈原为国际世协荣誉监护委员会委员，这是该组织最高的荣誉职务，全球也只有１０个左右。同时选举李士俊、谢玉明为世界语学院院士，世界语学院是国际世界语界最权威的学术机构。