井上清 (Kiyoshi Inoue) １９１３年１２月１９日出生于日本四国岛的高知县。１９３６年东京帝国大学文学院国史系毕业。二战期间，他参与了文部省的维新史料和帝国学士院的帝室制度史的编纂工作。战后成为由马克思主义历史学家等组成的历史学研究会的重要领导成员。１９５０年，他加入刚刚成立不久的日本学术会议。１９５４年，井上就任京都大学人文科学研究所的副教授，１９６１任教授。１９７７年退休。他主要研究日本近代史和现代史，是明治史权威。

    井上主张“人民的历史学”，反对国家主义史观。井上还积极参与市民团体的和平反战运动，痛斥当年日本军国主义的罪行，并且坚决抗议不正视甚至歪曲日本近、现代史与修改历史教科书等行为，被国内外进步舆论誉为日本有良知的历史学家。

    他退休后热衷于推动日中两国的学术交流事业并多次访问中国。１９７８年发起成立京都日中学术交流座谈会，任理事长。１９９７年７月，应社科院的邀请到中国参加“七七事变６０周年纪念国际学术研讨会”，并被社科院授予名誉博士学位。    

    井上著作颇丰，主要有《日本妇女史》、《日本的近代史》、《日本的历史》、《天皇·天皇制的历史》、《部落的历史和解放理论》、《日本的军国主义》和《关于钓鱼岛等岛屿的历史和归属问题》。

    １９９６年１０月，井上清在《钓鱼列岛》一书的再版前言中说，日本一右翼团体在钓鱼岛上设置灯塔，想以此来表明钓鱼岛及其附属岛屿是日本的领土，而日本政府对此却未加丝毫干预。井上清说，“我在这件事上感到，这是日本东山再起的日本军国主义对中国的严重挑衅。我相信，让２４年前曾经出版过的这本书重新问世，再次阐明有关钓鱼列岛的历史面貌和国际法原理，具有深刻意义的。”井上清在写这本书前曾在日本冲绳搜集到很多有关钓鱼岛及其附属岛屿的历史资料和文献。还在英国海军资料馆搜集到许多英国海军绘制的中国大陆南部、台湾和琉球方面的海图以及有关的航海记和探险记录等。他在书中说，大量的历史资料表明，至少１６世纪以来，钓鱼岛及其附属岛屿就是中国的领土，而不是“无主土地”。特别是从日本的有关文献来看，更确切地表明了这一点。早在１７８５年日本出版的《三国通览图说》及其附图上都用不同的颜色标明钓鱼岛及其岛屿是中国的领土。

    ２００１年１１月２３日，井上因患肺炎医治无效在日本京都市去世，享年８７岁。