伊丽莎白诞生于伦敦的格林尼治普雷森希宫，她是亨利八世和他的第二个王后安妮·博林唯一幸存的孩子。由于她父母是按新教教规结婚的，天主教认为她是一个私生女。她出生时被指定为王位继承人，她的同父异母的姐姐玛丽成为她的服侍者。伊丽莎白三岁时，她的母亲被判叛逆罪处死，一年后亨利八世和他的第三个王后简·西摩就生了一个男孩：爱德华。伊丽莎白和玛丽都成了爱德华的佣人。1558年玛丽一世女王无子而亡，伊丽莎白成了她的合法继承人。

　　威斯敏斯特教堂伊丽莎白于1559年1月15日在威斯敏斯特教堂被加冕为女王，当时她的地位很不稳定，尤其是英国宗教分歧的斗争非常强烈。对伊丽莎白最大的批评是她没有提供一个继承人。别人一直以为她会结婚生子，有许多人追求她，包括她的前姐夫，西班牙的菲利普国王，以及她的宠臣莱斯特伯爵。许多人认为莱斯特伯爵是她的爱人。伊丽莎白很明智地避免了他们。几年后，当她的统治得到巩固后，人们越来越明显地看到她不会结婚生子了。