在跆拳道没有正式命名之前，徒手的搏击流派有很多，名称也有跆跟、手搏、唐手、托肩、花郎道等。1955年，韩国将国内各种武技统一命名为跆拳道。 现代跆拳道主要有两种类型：一种是以参加比赛为主要目的的竞技跆拳道，也就是人们通常所说的跆拳道。它是奥运会正式比赛项目，主要是以腿法为主。竞技跆拳道在比赛中禁止用拳击打对手头面部，不能使用膝、肘的击打动作，不能抱摔对手。

    另一种是被称为武道的跆拳道，这种跆拳道被人们称为大众跆拳道、表演跆拳道等。它的训练内容比较丰富，包括踢、打、摔、拿等格斗技术以及品势、功力测试、表演等。它不但能使用摔法制服对手，而且能用拳击打对手面部，因此与竞技跆拳道有很大区别。

    1966年，韩国成立了第一个国际性跆拳道组织——国际跆拳道联盟（简称I.T.F）。1972年，国际跆拳道联盟总部迁到加拿大的多伦多。1973年5月，第二个跆拳道联盟——世界跆拳道联盟在韩国汉城成立。同时第1届跆拳道世界锦标赛也在汉城举行。当时有来自19个国家和地区的选手参加。1975年，世界跆拳道联盟（W.T.F）被接纳为国际体育联盟正式会员。1980年，国际奥委会正式承认了世界跆拳道联盟。在短短30多年里，跆拳道这项运动在世界范围内得到了迅猛发展。

    1988年，跆拳道作为奥运会表演项目首次出现在汉城奥运会上。1994年，国际奥委会表决通过了跆拳道成为2000年悉尼奥运会的正式比赛项目。

    中国于1995年正式开展跆拳道运动，随后此项运动在中国得到快速普及。在2000年悉尼奥运会上，中国女子跆拳道选手、来自北京体育大学的陈中在女子67公斤以上级比赛中敢打敢拼、顽强拼搏，为祖国首次夺得奥运会跆拳道比赛的金牌。2004年雅典奥运会，来自中国北京体育大学的陈中和罗薇参加跆拳道比赛，她们奋力拼得两枚金牌。其中罗薇获得女子负67公斤级金牌；陈中则获得女子67公斤以上级金牌。中华台北奥运会代表团也在跆拳道项目上一举取得了金牌零的突破，陈诗欣和朱木炎各夺得1枚金牌。